Il termine Torraca deriva presumibilmente da Torre de Jaco, un signore vissuto a Torraca nei secoli passati.
Poco conosciamo delle sue origini, che sembrano risalire al sec. X d.C. e sono da attribuire a popolazioni di matrice greca.
L’ipotesi più probabile è che furono gli stessi abitanti della costa, distante circa 10 Km dal borgo, spinti dalle devastazioni dei Saraceni nel 915 a rifugiarsi sulle colline e a fondare il nuovo rustico centro abitato.
Durante la guerra del Vespro fra angioini ed aragonesi (1285-1302), l’antico borgo costituì uno dei principali fortilizi angioini dell’entroterra.
Il Cappelli scrive che il santo monaco italo-greco Fantino visse nel Mercurium, ma tra il 951-952 si trasferì a Torraca, dove morì e probabilmente vi sono conservate le sue spoglie.
Nel 1806 il paese subì l’assalto delle truppe francesi, che dettero alle fiamme gran parte dell’abitato e saccheggiarono il Castello Baronale esportandone quadri, statue ed altri oggetti di valore.
Carlo Pisacane nel giugno del 1857, dopo lo sbarco a Sapri, venne a Torraca nella storica piazzetta dell’ Olmo, tenne un famoso discorso, incitando il popolo alla rivolta, nessuno però poté seguirlo nel suo disegno perché ricorreva in quel giorno la Festa di San Pietro, il Santo Patrono. I torrachesi comunque gli indicarono la strada per arrivare, senza pericolo, al Fortino.